很多國家和地區認爲自行車是車輛，常常要求適當配備甚至是要向政府相關部門登記領取車牌後始得上路。有些地方要求自行車要使用車燈，像是夜間行車時。在台北市近來甚至規定要戴安全帽和違規要開罰。
中華人民共和國的交通法規將自行車列為一種非機動車。
中華民國政府的交通法規將腳踏車列爲一種人力慢車。臺灣的慢車類似中國大陸的非機動車。
在香港，自行車屬於「非機動車輛」，毋須領有牌照，但在路上（包括自行車徑）行駛時，須遵守和機動車輛一樣的交通規則。
在中國大陸，自行車被盜的問題特比嚴重。中國大陸城市一般設有專用的自行車道，位於便道和機動車道之間。但是有部分城市認為自行車在城交通擁堵，甚至計劃禁止自行車出行。
1766年，一群修士在修復達文西手搞的時候，發現最早的自行車雛型(1490)，但並沒有實際的製造出來，只停在想像的階段。
法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……於是1791年第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫梁，上面安了一條板凳，像一個玩具。這輛「木馬輪」雖然既沒有傳動鏈條，又無轉向裝置，但一般被認為是人類最早的自行車。
1818年，德國看林人德萊斯也製做了一輛兩輪車，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的木輪車的基礎上進行改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制，前輪大，後輪小。這樣人的雙腳終於真正離開地面，由雙腳的交替踩動帶動輪子滾動車輛前行。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了20公里。
1861年，法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「自行車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上展出。
從西夫拉克一直到米肖父子，他們製做的自行車與現代自行車差別較大，這種不帶鏈條傳動系統的自行車為了提高速度只能通過提高前輪的直徑來實現，由此 造成車輛極高，前輪的直徑甚至超過了普通人的身高，騎自行車變成了一項相當危險的運動，當騎行者摔倒在地的時候往往會受傷。真正具有現代化形式的自行車在1874年誕生。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。
1886年英國的機械工程師斯塔利， 從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不 僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「自行車之父」。他所設計 的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本一致了。
1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的一個劃時代的創舉不但從根本上改變了自行車的騎行性能，而且完善了自行車的使用功能。
但溥儀沒有理會大臣的反對，只不過是幾天便學會了，他便成為了中國歷史上第一位和最後一位懂踏腳踏車的中國皇帝。據說，溥儀曾因為要踏腳踏車而把皇宮中的所有門檻也拆除了。
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